基于IHDR的自主学习巡检技术研究
作者： 上海大学上海先进通信与数据科学研究院; 上海200444; 河南立新监理咨询有限公司; 郑州450052; 国网河南省电力公司濮阳供电公司; 河南濮阳457000
摘要：针对无人机路径规划存在只适用于静态场景的问题,提出一种自主飞行巡检方法。利用增量分层判别回归(IHDR)树存储无人机飞行经验,通过当前位置矢量搜索IHDR树,得到飞行控制量。根据当前位置与期望位置的偏差调整输出控制量,实现人造目标的巡检。实验结果表明,与IHDR方法相比,该方法学习时间缩短12.2%,且具有较高的准确率,适用于无人机巡检。
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