基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试研究进展

关键词：汽车工程自动驾驶汽车测试综述测试场景虚拟测试

随着自动驾驶等级的提高,面向传统汽车的测试工具与测试方法已不能满足自动驾驶汽车测试的需要。基于场景的虚拟测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势,是未来自动驾驶汽车测试验证的重要手段,已成为当前的研究热点。通过对大量相关文献的系统梳理,综述了基于场景的自动驾驶汽车虚拟测试研究进展。对比分析了自动驾驶测试场景的...
智能网联汽车运动规划方法研究综述

关键词：交通工程智能网联汽车综述路径规划路线规划动作规划轨迹规划

分析了近年来智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)运动规划方法的研究,根据规划时空尺度和任务目标,将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规划4级子任务,回顾了各级子任务中智能网联技术的研究和应用现状;探讨了 ICV中驾驶人行为特性及其对运动规划结果的影响;从技术背景、研究场景、算法流程和应用理论4个方面,...
基于LSTM网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测

关键词：汽车工程轨迹预测意图识别 lstm 交互式行为

自动驾驶汽车需具备预测周围车辆轨迹的能力,以便做出合理的决策规划,提高行驶安全性和乘坐舒适性。运用深度学习方法,设计了一种基于长短时记忆(LSTM)网络的驾驶意图识别及车辆轨迹预测模型,该模型由意图识别模块和轨迹输出模块组成。意图识别模块负责识别驾驶意图,其利用Softmax函数计算出驾驶意图分别为向左换道、直线行驶、向右换道的概率;...
基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究

关键词：汽车工程智能车辆可拓切换车道保持反馈控制

针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题.提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中.通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率...
基于深度强化学习的车辆跟驰控制

关键词：汽车工程跟驰控制深度强化学习自适应巡航控制运动不确定高斯过程

针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上.提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验.建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响.建立基于双前车跟驰结构的主...
面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法

关键词：汽车工程车辆跟踪多传感器信息融合自动驾驶汽车低速清扫车自适应关联门

交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先,考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多,方案选择基于IMM/JPDA的多目标...
基于hp自适应伪谱法的智能汽车紧急变道轨迹规划与优化

关键词：汽车工程紧急变道 hp自适应伪谱法轨迹规划与优化智能汽车驾驶人模型 sigmoid函数切换点

为了提高智能汽车紧急变道轨迹规划的实时性和适应性,将紧急变道过程分为初始阶段和跟踪阶段,初始阶段的轨迹由优秀驾驶人紧急变道模型产生,跟踪阶段的轨迹采用Sigmoid函数规划出紧急避让路径。首先通过聚类分析处理优秀驾驶人转向操作的实车试验数据,拟合得出紧急变道过程中的方向盘转角随时间的关系(即驾驶人紧急变道模型),作为智能汽车在紧急...
基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法

关键词：汽车工程无人驾驶汽车最小代价函数局部路径规划车道线障碍物

局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的...
基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略研究

关键词：汽车工程追尾避撞线性路径跟踪控制换道避撞危险评估横向加速度期望横向位移

为实现车辆自主避撞,改善道路交通安全状况,提出一种基于线性路径跟踪控制的换道避撞控制策略。为实时确定制动和换道时机,获取跟车状态下自车和前车车速、加速度、相对距离以及驾驶人制动反应时间计算制动安全距离和换道安全距离,并在此基础上分别引入制动危险系数B和换道危险系数S评估制动与换道风险,使得车辆发生追尾碰撞的危险程度和主动干...
基于贝叶斯概率估计的智能电动车动态目标避障算法

关键词：汽车工程动态避障速度障碍法贝叶斯概率曲线坐标系

为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长S为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径.同时对标准化常量的似然函数进行定义.在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进...
基于高频高精度定位信息的车辆轮廓冲突瞬时预测方法

关键词：交通工程高级驾驶辅助系统试验研究高精度车辆定位轮廓冲突瞬时预测主动安全

车辆避撞预警系统是高级驾驶辅助系统(ADAS)研究的关键内容,也是降低道路事故率的有效途径。目前,车辆避撞预警的一般实施途径是通过在车辆上布设多元传感设备进行相对间距检测,并通过智能算法对碰撞条件进行判断。但由于该方法存在传感设备成本高昂、受环境噪声影响大等缺点,应用条件仅局限于单车智能。基于此,在卫星导航、车路协同技术快速发...
无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制

关键词：汽车工程无人驾驶机器人车辆模糊滑模控制车速控制非线性干扰观测器

为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制.提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别...
基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台

关键词：汽车工程自动驾驶室内快速测试平台整车在环仿真自动驾驶汽车台架检测

整车在环仿真测试方法可以安全、高效地验证复杂环境和极端工况等场景下自动驾驶汽车性能的有效性,基于此研发一种基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台,该平台由前轴可旋转式转鼓试验台、试验台测控子系统、虚拟场景自动生成子系统、虚拟传感器模拟子系统、驾驶模拟器、自动驾驶汽车和测试结果自动分析评价子系统组成。通过在试验台...
面向智能网联交通系统的模块化柔性试验场

关键词：汽车工程智能交通系统智能网联车联网无人驾驶异构网络

为了给智能网联试验场设计与建设提供参考,分析了智能网联交通系统中测试技术的研究现状;结合长安大学车联网与智能汽车试验场的测试和研究经验,提出了一种面向智能网联交通系统的模块化柔性试验场,该试验场包括应用场景、感知、网络链路和管理服务4个层次。应用场景层通过模拟真实场景中的天气、道路和交通条件,验证智能网联交通设备和服务在不...
基于激光雷达的纵向坡路动态可行驶性预测

关键词：汽车工程可行驶性预测仿真测试方法车辆动力学智能汽车激光雷达

为解决智能汽车在含有纵向坡路的环境中行驶时所涉及的环境感知与路面可行驶性理解问题,提出了一种基于激光雷达的动态、不确定性路面可行驶性预测方法。首先,利用PreScan,Car-Sim与MATLAB软件搭建虚拟行驶环境,并建立激光雷达物理模型提高虚拟点云的保真度。其次,进行基于激光雷达的动态可行驶性研究,利用路面激光雷达点云数据基于车辆未来行驶...
智能汽车自主泊车系统测试方法

关键词：汽车工程自主泊车系统乔哈里视窗理论测试方法测试用例分级测试

自主泊车系统是智能汽车领域的研究热点,但其缺少系统性测试评价方法的研究。针对这一问题:首先,提出了基于ALFUS(Autonomy Levels for Unmanned System)框架思想的测试用例构建体系,结合对由泊车事故数据、实际泊车场景数据构成的实际数据以及包含传感器工作原理和泊车过程的自主泊车系统工作原理的分析,生成了自主泊车系统测试环境元素集合、...
无人驾驶汽车行车环境下鲁棒性声学特征提取算法

关键词：汽车工程无人驾驶鲁棒特征提取声学事件检测谐波梅尔频率倒谱系数

无人驾驶汽车在行车过程中,需要通过视觉感知和听觉感知来构建当前周围环境模型.声学事件检测是听觉感知系统构建模型的核心所在。行车环境下声学事件检测系统面临着复杂而强烈的噪声挑战,尤其是行车过程中的风噪。声学事件检测中,常用的声学特征梅尔频率倒谱系数(MFCC)对噪声干扰十分敏感,为了解决这一问题,提出一种谐波梅尔频率倒谱系数(HMFCC...
城市车路协同系统下实时交通状态评价方法

关键词：交通工程交通状态评价多级模糊综合车路协同系统信息融合

交通状态评价方法能够为交通管理系统提供可量化的实时路网信息.为动态引导交通流、缓解交通拥堵提供依据。受限于交通路网的时变性和评价过程的主观性.目前传统评价方法的精度时常无法满足需求。基于城市车路协同系统动态获取路网信息优势,提出一种利用车路信息融合的实时交通状态评价方法。首先,定义了一种网联汽车与路侧终端间的无线交互方式...
自适应巡航及协同式巡航对交通流的影响分析

关键词：交通工程自动驾驶仿真分析基本图模型混合交通流动态响应渗透率

自适应巡航(ACC)和协同式自适应巡航(CACC)等自动驾驶技术正逐渐进入市场,未来一段时间内道路交通流将由人工驾驶车辆与不同等级、不同形式的自动驾驶车辆混合构成。为分析ACC和CACC对交通流的影响.利用实测交通数据NGSim建立人工驾驶车辆跟驰模型,并在综合已有ACC和CACC模型的基础上,提出基于安全间距的自动驾驶跟驰行为模型,进而得出不同ACC,C...
用于智能驾驶系统评价的乘员损伤模型

关键词：交通工程智能驾驶系统车辆变形深度乘员损伤模型有效性评价事故数据统计

只有较少的交通事故数据资源被用于建立基于碰撞速度信息的乘员损伤模型,致使所得到的模型精度差。为此,提出了基于车辆变形深度的乘员损伤模型。对美国不同制造年代和车辆级别的事故数据进行聚类分析,论证出车辆变形深度与乘员损伤风险具有相关性。以车辆变形深度为自变量,通过回归分析得到乘员损伤模型。不同种类车辆的乘员损伤模型拟合精度用...
自动驾驶汽车中乘员在不同座椅朝向下的损伤风险及规避策略

关键词：汽车工程乘员规避策略有限元方法座椅朝向损伤风险自动驾驶汽车碰撞模拟

在高度自动化车辆(Highly Automated Vehicle,HAV)中,由于不再需要驾驶人,乘客之间可以实现面对面的交流,这给车辆座椅的布置提供了更大的灵活性。为提高HAV的碰撞安全性,提出使用旋转座椅来改变人体朝向与碰撞方向相对位置的规避策略,其基本思路是在碰撞发生前通过主动改变座椅朝向来降低乘员损伤。首先,利用尸体试验数据对所建立的碰撞模型进...
通信时延与丢包下智能网联汽车控制性能分析

关键词：汽车工程网联控制仿真与实车试验智能网联汽车 v2x 通信时延与丢包

网联协同控制是智能网联汽车的重要应用场景,而车联网的通信时延与丢包可能导致控制性能下降,甚至影响行车安全。为了分析时延与丢包对网联车辆控制的稳态与瞬态性能的影响,设计了网联控制器,并开展了仿真与实车试验。基于车辆动力学特性,将通信时延与丢包下的网联车辆控制分解为纵向控制与横向控制,进行了统一建模,并设计了控制器进行试验分析;...
考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制

关键词：汽车工程换道控制模型驾驶模拟器试验换道风格线性二次型最优控制换道轨迹规划

基于自动换道控制技术中融合个性化驾驶人风格的研究,建立考虑驾驶人风格的车辆换道轨迹规划及控制模型以提高换道规划控制模型对不同风格驾驶人的适用性,在保证安全性的基础上进一步满足驾驶人的个性化需求。首先通过问卷调查的方式采集得到了212份驾驶人风格量表数据.采用主成分分析法和K均值(K-means)聚类分析法将驾驶人按驾驶风格分为激进型...
城市道路环境下自动驾驶车辆接管绩效分析

关键词：交通工程自动驾驶驾驶模拟接管驾驶行为

为了分析城市道路环境下高度自动驾驶中非驾驶相关任务和接管紧迫度对接管绩效的影响,基于驾驶模拟器设计了自动驾驶紧急接管场景并开展驾驶模拟试验,接管请求时间分别设定为3,4,5s,非驾驶相关任务为读新闻、看视频、玩游戏,自动驾驶车速为50km·h^1,试验中共招募了49名被试(男性30名,女性19名),被试的平均年龄为31.06岁(标准差为7.1岁),驾驶人在...
面向人因的车路协同系统综合测试及影响评估

关键词：交通工程高速公路车路协同预警系统人因测试驾驶人适应性硬件在环

面向冬奥主干通道兴延高速,以驾驶人适应性为导向,构建一种面向人因的车路协同系统硬件在环效能测试平台.针对多种道路条件、交通状态、特殊事件等面向高速公路设计13种交通情境.从主、客观2个维度实现车路协同系统包括主观感受、高效性、安全性、生态性、舒适性、有效性6个方面的驾驶人适应性评价,分析车路协同驾驶状态下的综合评估指标及影响...
安全切入场景下的驾驶人初始制动时刻分析

关键词：汽车工程安全切入场景聚类分析自动驾驶驾驶人响应行为初始制动时刻

基于中国自然驾驶项目的China-FOT数据库,研究安全切入场景下的驾驶人制动响应,为研究自动驾驶功能在安全切入场景下的控制策略开发及测试评价提供参考。首先使用人工截取车载视频的方法初步筛选出266例安全切入场景工况,通过观看车载视频提取交通环境参数(包括光照条件、切入车辆切入方向、车辆类型、横向位置变化等)以及本车驾驶人制动响应等...
融合预瞄与势场栅格法的紧急避撞驾驶人模型

关键词：汽车工程驾驶人模型势场栅格法预瞄模型转向避撞

紧急避障工况下的驾驶人操作具有响应快且动作幅值较大的特点,传统预瞄驾驶人模型已不能适应紧急避障工况的需求,故考虑实际避撞场景开发相应的驾驶人模型就显得尤为必要。针对此种状况,基于驾驶模拟器,结合紧急避撞工况实际驾驶人操纵数据,提出了一种融合预瞄与势场栅格法的紧急避撞驾驶人模型。首先针对紧急避撞工况下车辆运动特点,建立车辆横...
车队认知能力增强的通信区块间隙优化方法

关键词：交通工程车队通信关键区块非参数贝叶斯间隙优化超车行为

为了在单车超越车队的过程中缩短超车车辆与车队间通信范围,减少车队通信压力.锁定影响车辆入队的关键车队区块,同时通过将待进入关键区块的车队进行间隙优化调整,为驾驶人提供定制化换道入队引导服务,提出了基于驾驶人超车风格特征参数的车队内信息传输关键区块锁定算法,通过分析影响驾驶人换道入队位置范围的关键因素,将驾驶人换道入队过程分...
车路协同条件下智能网联高速公路通行效率信息自适应分发协议:NRT-V2X

关键词：交通工程车路协同技术自适应算法车联网网络协议智能交通系统通行效率

车路协同技术是解决自动驾驶中单车智能现存缺陷的关键技术。而智能网联高速公路的出现为车路协同技术真正应用于实际提供了良好的平台。其中,路侧单元(Road Side Unit,RSU)如何将路侧传感器信息或交通监控中心消息传递给路上车辆.是车路协同技术的一个关键环节。为此,提出一种基于 V2V( Vehicle to Vehicle)和 V2I( Vehicle to Infrastructure)...
面向车联网多点协作联合传输的安全认证与密钥更新方法

关键词：交通工程车联网密钥管理智能交通多点协作联合传输车路协同

未来基于车联网的车路协同和自动驾驶场景要求车-车/车-路等网络通信在保证数据安全的前提下,具备低时延、高可靠的特性,从而保证车辆的行驶安全以及车/人的信息安全。LTE-V2X作为车联网通信方案之一,LTE的多点协作联合传输(Coordinated Multiple Points-Joint Transmission,CoMP-JT)技术不仅可以减少车辆在高速行驶过程中进行基站(Evolved Node...

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考虑驾驶人风格的换道轨迹规划与控制

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