摘要：针对伺服位置控制存在重复运动的特性,基于传统三闭环位置控制结构,以二阶闭环PD迭代学习控制算法为位置控制策略,设计一种永磁同步电机位置伺服系统。与传统控制方法对比,该控制算法可显著提高系统动态跟踪性能,同时二阶闭环PD迭代学习律相较于一阶P型迭代学习律收敛速度更快。仿真结果验证了系统具有良好的跟踪控制性能。