摘要：无人直升机着陆过程的关键是下降速度的平稳控制和位置的精确控制,以避免较大的速度触地或偏离着陆点过远引发的安全风险。针对该问题提出了一种无人直升机着陆过程边界安全保护策略,利用高度通道控制律切换和总距自动配平解决下降速度异常,通过高精度位置控制律以及垂向和位置回路的协同解决位置偏差。通过半物理实时仿真验证了该控制方法的有效性。