基于局部与全局优化的双目视觉里程计算法

关键词：双目视觉里程计运动估计局部优化全局优化特征匹配

为实现移动机器人的实时精确定位，提出一种新的双目视觉里程计算法。利用加速尺度不变特征变换（SIFT）算子提取左右图像特征并做稀疏立体匹配，对前后帧图像进行帧间SIFT特征追踪，在RANSAC策略下通过运动估计获得初始位姿（旋转和平移矩阵）。在此基础上，将图像序列分为关键帧和非关键帧，采用可变滑动窗口对相邻关键帧的位姿局部非线性优化...
基于认知发育的移动机器人自主导航

关键词：认知发育移动机器人自主导航动态发育认知学习热力学

针对未知环境中移动机器人的导航问题，基于生物学的认知和发育机理构建自主导航的认知发育模型。通过自主插入神经元节点，设计结构可动态发育的神经网络，模拟生物的发育特性达到与应用需求相匹配的网络规模。通过热力学过程模拟动物的渐近学习特性，设计认知学习算法，并从理论上证明算法的收敛性。实验结果表明，该模型可使机器人模拟动物从...
基于PMPSD的工业机器人几何参数标定方法

关键词：工业机器人定位精度几何参数运动学模型 lm算法

针对由几何参数不精确引起工业机器人绝对定位精度低的问题，提出一种基于位姿修正位置敏感探测器的几何参数标定方法。通过建立误差运动学模型，使用位置敏感探测器（PSD）装置进行数据采样，利用位姿修正原理对末端激光器位姿和关节转角进行修正，构建模型约束目标函数，运用LM算法计算得到几何参数误差，修正几何参数名义值。实验结果表明，...
基于改进直线特征提取算法的室内移动机器人地图构建

关键词：移动机器人 2d激光测距仪直线特征提取去噪法则最小二乘法

为使室内移动机器人更好地从充满噪声的2D激光测距仪数据中构建精准地图，提出一种基于相似三角形去噪法则的改进算法。利用分裂算法从预处理数据中提取线段集合，通过改进相似三角形去噪法则对每两分裂点间的数据点进行去噪，将去噪后的数据重新进行分裂，并对每两相邻分裂点间的扫描点进行最小二乘直线拟合。实验结果表明，该算法有效降低部分...
足式机器人小腿减振控制研究

关键词：足式机器人虚拟样机主被动减振自抗扰控制算法机械系统动力学自动分析模型

研究足式机器人行走过程的稳定性优化控制策略，设计一种基于机器人上身平台振动加速度为反馈的小腿减振控制系统。通过虚拟仿真分析软件——机械系统动力学自动分析构建足式机器人小腿虚拟样机，并导入到Matlab中进行主动减振的自抗扰控制算法设计，根据主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真结果表明，主被动联合减振大幅衰减了机器人上...
基于联合非负矩阵分解的话题变迁检测方法

关键词：联合非负矩阵分解话题模型时序异同话题优质话题话题变迁检测

在大规模时序文档集中，异同话题缺乏从时序文档集中识别跟踪分析话题随时间变迁的能力。为此，提出一种面向时序文档语料库的话题变迁检测方法。该方法从时序文档语料库中发现相似话题和异同话题。利用改进的联合非负矩阵分解算法，从多个数据集中提取话题集合。为避免引入噪声话题，计算所有话题的话题熵，以获取优质话题，并通过运用词云和趋...
公共自行车系统的租赁点聚类与功能识别

关键词：公共自行车系统区域功能潜在狄利克雷分布模型数据挖掘

租赁点功能识别对公共自行车系统的平衡调度和布局规划具有重要作用，而系统中积累的大量历史数据可反映用户在不同时间和地点的社会经济活动，并且与租赁点功能紧密联系。为此，对系统历史数据进行分析，构建公共自行车系统租赁点聚类模型。结合租赁点的时空属性，利用潜在狄利克雷分布模型挖掘租赁点的功能特征，使用K—means聚类算法进行特征...
基于高维数据流的异常检测算法

关键词：数据挖掘高维数据流异常检测海量数据角度方差

传统基于欧氏距离的异常检测算法在高维数据检测中存在精度无法保证以及运行时间过长的问题。为此，结合高维数据流的特点运用角度方差的方法，提出一种改进的基于角度方差的数据流异常检测算法。通过构建最佳数据集网格和最近数据网格的小规模数据流计算集，以快速即时地衡量最新数据点的异常程度，将改进的算法用于无线传感器网络采集的电梯真...
时间序列数据趋势转折点提取算法

关键词：时间序列趋势转折点 ucr时间序列分类数据集分段线性表示拟合误差

时间序列数据蕴含趋势信息，可以根据数据的趋势信息提取趋势转折点，达到压缩数据、减少噪声影响的目的。通过分析时间序列数据的趋势信息，提出自适应数据趋势转折点提取算法。该算法不依赖任何先验知识，根据数据本身的趋势特征自动提取趋势转折点，提取信息包括坐标索引和对应数据。UCR时间序列分类数据集与SEEP、CAP和PAA等算法进行对比的...
稀疏数据中基于高斯混合模型的位置推荐框架

关键词：位置推荐矩阵分解高斯混合模型移动模式概率分布

协同过滤和概率模型是位置推荐中的常用方法，但前者没有考虑用户的移动模式，后者也难以用于稀疏数据集。针对上述问题，面向稀疏数据构建基于高斯混合模型的位置推荐框架GMMSD。按时间段划分用户签到的历史数据，通过数据预处理获取用户一区域矩阵，并利用矩阵分解算法提高稀疏数据的推荐准确度，学习高斯混合模型以预测用户出现在不同区域的...
一种改进的Supervised-LDA文本模型及其应用

关键词：响应变量新闻主题主题模型类别标签

有监督的隐狄里克雷分配（s-LDA）模型在分类时不能处理多标签问题，且存在部分主题未正确分配从而导致分配主题精确度下降。为此，在给予响应变量的基础上加人类别标签，构建一种带标签的有监督的隐狄里克雷分配（s1-LDA）模型。分析s-LDA模型以及该模型主题分类存在的问题，通过验证s1-LDA模型的分类精度，对s-LDA模型与s1-LDA模型进行新闻主...
基于大数据平台的动态车辆路径调度算法

关键词：大数据动态车辆路由优化问题目标函数数值模拟

针对动态车辆路径调度问题的难解性，提出一种基于大数据计算模型的车辆路径调度算法。利用大数据计算收集和处理初始数据，在关键路径节点设置警报标志实现动态更新路径机制，将传统的单一时间成本车辆路径问题描述为动态时间序列的运输成本优化问题，并给出运输总成本的目标函数。在SiouxFalls网络中进行的数值模拟分析结果表明，该算法能有效...
基于高冲突修正的D-S证据融合方法

关键词：高冲突证据组合规则信任度虚假度

对冲突证据使用D-S证据理论进行融合前，应确定证据之间冲突的程度。为此，基于信任度和虚假度对冲突进行衡量与修正。计算证据的信任度和虚假度，分别对其进行排序，将具有较小信任度和较大虚假度的证据判定为高冲突证据并加权修正，再使用Dempster组合规则进行证据融合。实验结果表明，该方法可以正确判断高冲突证据，避免融合结果与事实相悖...
决策指标组合赋权方法的研究及应用

关键词：相邻目标优属度极大熵准则指标赋权向量相似性多目标规划

针对组合赋权中主客观权重不能有效融合的问题，提出基于相邻目标优属度和极大熵准则的指标权重确定方法。利用相邻目标优属度确定主观权重得到指标的重要性排序，通过极大熵准则赋权法得到含有变量的客观权重，并运用向量相似性原理找到与指标主观权重最接近的客观权重作为最终权重。结合指挥员决策效能评估指标权重确定的案例，通过不同方法对...
基于SOA与Web Service的飞机保障信息系统集成

关键词：飞机保障信息系统异构系统集成面向服务的架构 web service描述语言

传统的企业异构系统集成方案存在可扩展性与互操作能力差、集成代价高等缺点，难以满足飞机保障信息系统的集成需求。为此，基于面向服务的架构和WebService对异构系统集成问题进行研究，构建包含服务提供者、服务注册与服务请求者3个模块的飞机保障信息系统集成模型。在服务提供者模块采用WebService描述语言文件对服务进行描述，利用Spring—W...
基于逻辑程序的调机路径规划研究

关键词：调机路径规划回答集程序有限域的约束逻辑程序求解器逻辑程序

调机路径规划的核心是合理编排各台编组（解体）调机的移动路径以完成编组（解体）任务。但目前的编制工作仍以人工为主，存在编制作业的工作量大、计划编制不及时、计划调整困难等问题。为此，给出基于回答集程序（ASP）与有限域约束逻辑程序（CLP（FD））的设计方法。在轨道规模增大的情况下，讨论2种方法在求解不同问题规模时的时间效率以及...
基于分层模型的半实物仿真测试平台设计

关键词：嵌入式系统半实物仿真分布式架构仿真总线测试任务调度实时性

针对传统半实物仿真测试平台分布式性能低、接口扩展性差等问题，基于“分层＋分布式”设计理念设计半实物仿真测试平台。采用分布式架构将测试任务调度、激励数据生成等任务分解到测试控制器上，通过领域化协议库的方式使平台支持各种总线接口仿真及扩展。应用及实时性评估结果表明，该平台通用性好，测试效率高，实时性可达到百微秒级。
基于抽象设备的移动用户界面设计

关键词：抽象设备移动用户界面多设备界面卡梅隆参考框架映射

由于移动设备的多样性及其输入输出通道的异构性，难以为多设备实现一个统一的界面描述，同一应用通常需要针对不同的设备特性进行多遍用户界面开发。为此，基于抽象设备提出一种移动用户界面设计方法。对当前多种移动设备的设备特征进行抽象，定义抽象设备的概念。通过抽象设备的定义标准，实现多设备环境中抽象用户界面模型的统一描述。实验结...
基于压缩采样的宽带线性调频干扰信号参数估计方法

关键词：线性调频信号通信抗干扰压缩采样参数估计宽带信号

为提高硬件对宽带干扰信号的采样和处理效率，提出一种宽带线性调频干扰信号参数估计方法。在无任何先验知识的情况下，对宽带线性调频干扰信号进行窄带滤波，再采用快速解线性调频技术估计它的调频速率。依据调频速率估计值构造解调器并对宽带线性调频干扰信号进行解调，消除信号的频率变化，使其在频域满足稀疏性。对解调信号进行压缩采样、部...
信道预测和联合收发分集的RQAM误符号率性能分析

关键词：瑞利块衰落信道最小均方误差维纳信道预测器发射天线选择最大比合并矩形正交幅度调制平均误符号率

为解决采用最小均方误差维纳信道预测的发射天线选择（TASP）／接收天线最大比合并（MRC）的无线通信系统设计问题，利用矩生成函数法和高斯Q函数的近似表达式，分别推导了时间选择性瑞利块衰落信道上矩形正交幅度调制（RQAM）和差分编码四相相移键控（DE—QPSK）的平均误符号率（ASER）的精确及近似表达式。数值计算和仿真结果证明了RQAM与DE—...
可快速编码的大围长QC-LDPC码构造方法

关键词：低密度奇偶校验码循环置换矩阵围长行列循环移位快速编码

校验矩阵右半部分双对角线上的子矩阵均为单位阵，该确定性单位阵的存在不仅破坏了准循环低密度奇偶校验（QC—LDPC）码的随机性，使得码字性能有一定的损失。为此，提出一种围长为8、可快速编码的QC-LDPC码构造方法。该方法采用独立行列映射序列（IRCMS）算法、行列循环移位和掩码技术得到一种改进型准双对角结构的校验矩阵，使得所构造的码字...
认知协作无线电网络下基于能效的资源联合分配

关键词：认知协作无线电网络能效带宽分配功率分配资源分配

在认知协作无线电网络中，当次用户盲目地参与到中继主用户中，会选择不利于次用户系统能效的主用户，从而降低次用户系统整体的能效。针对该问题，提出一种资源联合分配方案。次用户有权拒绝不利于自身系统的协助申请，而是选择有利于其系统能效的主用户进行协助。在确定主用户集合的情况下，通过有效地分配带宽和功率来提高次用户系统的能效。...
基于机会蚂蚁群集的多频段融合GPS弱信号跟踪采集

关键词：蚂蚁群集机会控制多频段融合 gps弱信号跟踪采集

基于蚂蚁群集算法的信号检测与跟踪元数据，构建蚂蚁群集网络架构多时空、高维度的随机过程，使得任意蚂蚁个体根据信号的随机轨迹机会地加人传输路径，以便降低外界干扰和抵消信号失真。基于机会蚂蚁群集网络架构的GPS信号频域表征传播过程，给出多频GPS弱信号体生成和融合过程，并提出一种新的多频段融合GPS弱信号跟踪采集算法。仿真实验结果...
基于半监督拉普拉斯映射的移动定位算法

关键词：无线传感器网络定位算法拉普拉斯映射半监督流形学习拓扑结构

在无线传感器网络节点移动定位过程中，网络拓扑结构不断进行更新，以致影响预测模型的精确度。为此，提出一种基于拉普拉斯映射的移动定位算法。分析无线传感器网络的布局特点，引入局部拓扑结构和非信标节点信息，将节点定位问题放在半监督框架中进行研究。实验结果表明，与同类算法相比，该算法提高了预测模型的泛化能力和节点的定位精度，具...
基于全双工中继网络的功率分配优化策略

关键词：全双工中继功率分配凸优化迭代算法安全速率

针对全双工解码转发中继网络中的安全传输问题，在最大传输功率和最小安全速率的限制下，提出一种功率分配策略，以提高安全速率。为解决优化过程中出现的非凸性问题，基于凸函数差规划和凸优化理论设计迭代算法。仿真结果表明，与传统的平均功率分配策略相比，该功率分配策略能够达到更高的安全速率。
基于秘密共享的（t，m，n）-AS组认证方案

关键词：秘密共享组认证令牌认证服务器非法参与者

为解决现有组认证方案难以确定非法参与者的问题，基于Shamir秘密共享机制提出一种集中式（t，m，n）-AS组认证方案。通过整体认证方法在O（1）时间内认证所有m个参与者中是否存在非法参与者。在存在非法参与者的情况下，对所有参与者进行单一认证，实现在0（m）时间内确定所有非法参与者而无需额外通信。分析结果表明，该方案可以抵御（t-1）个...
具有状态合法性验证的区块链一致性算法研究

关键词：区块链中心节点状态合法性两阶段提交去中心化

传统拜占庭一致性中常见的中心化和去中心化算法在解决合法性验证的过程中存在容错率低、消息复杂度高等问题。为此，提出新的区块链一致性算法。引入两阶段提交和法定人数投票的过程，利用区块链协议的分布式总账特点，解决去中心化环境中的合法性验证问题，随后对其最终一致性进行理论证明。实验结果表明，与传统拜占庭一致性协议相比，该算法...
基于ME-PGNMF的异常流量检测方法

关键词：网络流量多维熵异常检测非负矩阵分解子空间

由于部分网络异常对流量变化影响不明显，流量分析难以发现此类异常。传统基于主成分分析的网络异常流量检测方法追求全局最优解，对局部特征提取不充分，导致对连续异常不敏感，降低了异常流量的检测精度，且物理意义不明确。针对上述问题，在多维信息熵的基础上，提出梯度投影非负矩阵分解异常流量检测方法。将流量数据处理为多维特征熵矩阵，...
一种高阶权限指派约束的安全性与一致性验证

关键词：访问控制安全性可用性权限指派 sat求解器计算复杂度

现有权限指派约束往往侧重于保障系统的安全性而忽略了可用性。为此，提出一种兼顾安全性与可用性需求的高阶权限指派约束。定义高阶权限指派约束的安全性验证和一致性验证问题，分别为验证一个访问控制状态是否能够满足一个高阶权限指派约束，以及判断是否存在某个访问控制状态能够满足多个高阶权限指派约束，并证明其在一般情形下分别是NP-com...
一种个性化（P，k）匿名隐私保护算法

关键词：k匿名模型个性化隐私保护敏感属性泛化用户评分

现有匿名算法多数仅针对准标识符进行泛化实现隐私保护，未考虑敏感属性的个性化保护问题。为此，在p-sensitivek匿名模型的基础上设计敏感属性个性化隐私保护算法。根据用户自身的敏感程度定义敏感属性的敏感等级，利用敏感属性泛化树精度较低的敏感属性值，从而实现对敏感属性的个性化保护。实验结果表明，该算法可有效缩短执行时间，减少信息...
基于可靠度混合重传协议的物理层安全通信技术

关键词：物理层安全容量可靠度安全性窃听用户

在物理层安全通信系统中，现有混合重传（HARQ）技术在合法用户出错时会重传整个数据，从而使窃听用户获得大量有用信息。针对上述问题，引入基于可靠度混合重传协议（RB—HARQ），提出一种安全的通信技术。RB—HARQ可以仅重传合法用户最可能出错的比特，使泄露给窃听用户的有用重传信息减少，从而实现安全可靠通信。仿真结果表明，与传统HARQ协...
基于飞蛾-烛火优化算法的贝叶斯网络结构学习

关键词：贝叶斯网络全局搜索遗传算法互信息

目前结构学习的算法普遍存在收敛性差、精确度低、易陷入局部最优等问题。为此，提出一种新的网络结构学习算法。通过保留飞蛾-烛火优化算法的整体框架，借鉴遗传算法的杂交、变异等操作，替换原算法的位置更新方法。变异操作时考虑节点间的互信息，对不同节点采取不同的变异动作，保障结构返回的稳定性。实验结果表明，该算法能够较快地学习到...
基于IPOS-SVM的大学生出行方式识别研究

关键词：支持向量机改进粒子群特征变量出行方式智能手机

依据在校大学生的出行特征，确定7种出行特征变量，选择大学生的常用6种出行方式（步行、自行车、电动车、校园公交、公交车和出租车）。利用改进粒子群优化支持向量机（IPSO—SVM）对选择的出行方式进行识别，使用IPSO来优化SVM的参数，给出大学生出行识别方法。实验结果表明，该方法平均识别精度为94．22％，在大学生出行方式识别精度方面优于...
基于Kaldi的普米语语音识别

关键词：普米语深度学习 kaldi语音识别工具包语音识别鲁棒性

为提高普米语语音识别系统的性能，引入深度学习模型进行普米语语音识别，该模型是一个高容量复杂的网络模型。以Kaldi语音识别工具包为实验平台，分别训练5种不同的声学模型，且这5种模型中包含一个有4隐层的深度神经网络模型。比较不同声学模型得到的语音识别率发现，G—DNN模型比Monophone模型的语音识别率平均提升49．8％。实验结果表明，当...
基于多决策属性的社会网络核心节点识别

关键词：社会网络核心节点决策属性多目标优化二次评价

针对目前社会网络中单属性识别的局限性、多属性识别中属性选取的主观性和识别结果不准确的缺点，提出一种综合识别方法。从多目标优化问题出发，综合社会网络和系统科学的分析方法识别核心节点集，并使用多个经典决策属性通过二次评价的方法提高算法的精度。在美国APRA网络和Zachary空手道俱乐部网络上的实验结果表明，该方法能够有效提高社会...
基于MapReduce离散萤火虫群优化算法的服务选择方法

关键词：服务选择服务质量全局最优 mapreduce模式离散萤火虫群优化算法分群分治

针对云计算环境下求解大规模的Web服务选择问题，提出基于MapReduce模式的并行离散萤火虫群优化算法。该算法重新定义个体的编码，计算个体间的距离，改进位置更新，提高高维空间中的搜索能力，并采用分群分治思想和理想点方法进行优化，以避免过早陷入局部最优，提高处理大规模问题的能力。实验结果表明，该算法在求解服务选择问题上具有可行性...
基于点击流的用户矩阵模型相似度个性化推荐

关键词：点击流有向图用户相似度用户聚类个性化推荐

研究用户学习网页点击流数据，挖掘用户兴趣，从而为用户进行个性化学习资源推荐，提出JMATRIX算法。基于用户历史资源点击流信息，构建用户资源点击数据有向图模型，并将有向图模型转化为矩阵模型存储。采用求解矩阵模型相似度，从而求得用户相似度，极大地降低了资源点击频率和资源点击路径用户相似度求解的复杂度，提高用户相似度求解的效率...
基于离散量和用户兴趣贴近度的协同过滤推荐算法

关键词：协同过滤相似度计算数据稀疏性离散量推荐效果

针对传统协同过滤算法在计算用户相似度过程中，由于数据稀疏性导致的无法计算、失真、虚高等问题，提出一种融合离散量和兴趣贴近度的相似度度量方法。收集用户对项目的评分数据，从全信息量角度进行分析，通过引入离散量相关理论进行用户评分向量间的相似度计算，对评分相似的用户进行初步筛选，利用用户兴趣贴近度对相似度结果进行进一步加权...
基于狼群算法与二维最大熵的图像分割

关键词：图像分割狼群算法二维最大熵混沌系统优化函数

为快速准确地分割出图像中的感兴趣目标，提出改进的狼群算法并结合二维最大熵实现图像目标分割。在狼群算法的游走环节利用混沌系统动态调整惯性权重，在攻击环节对整个解空间进行混沌全局搜索，并将改进狼群算法与二维最大熵相结合优化准则函数。实验结果表明，该算法能够实现对目标图像的精确分割，与基本狼群算法结合二维最大熵分割相比速度...
融合运动信息的三维视觉显著性算法研究

关键词：视觉显著性三维场景运动信息深度信息对比度融合

计算机视觉领域中的视觉显著性研究大多局限于二维图像层面，而忽略人的视觉注意力决策是在三维动态场景下发生的。为此，在融合多种特征的显著性计算框架基础上，提出一种三维视觉显著性算法。通过场景的颜色信息、运动信息和深度信息分别计算各个特征通道下的显著性结果，再经过动态的融合得到最终的显著性结果。同时针对三维场景下显著性数据...

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