摘要：目前多数使用固定翼无人机（UAV）跟踪地面目标的方法需要一个或多个严格假设，限制了UAV的使用方式。针对该问题，提出一种基于博弈论的UAV跟踪方法。使用四阶动力学方程进行跟踪目标和UAV的初始化建模，对2个动态方程式集合运用零阶保持以获取整个系统的离散动态时间，得到博弈目标函数，并利用动态规划确定最优控制策略。使用单相机固定翼UAV的仿真实验验证了该方法的有效性，与基于分段引导方法和视觉私服控制方法相比，其仰角和距离参数的方差较小，可将目标控制在可视范围内。此外，讨论风对实验的影响，结果表明，该方法可使UAV的最大抵抗风速达到6m／s。