摘要：传统Smith PID控制器需要被控对象的精准数学模型,在实际控制过程中,模型参数不断发生变化,导致控制系统的干扰抑制能力和鲁棒性变差。为实现系统的稳定控制,在分析了被控对象不同参数变化引起的系统误差和误差变化率的基础上,提出用九点控制器来实时调整PID参数和Smith反馈通道中的滤波时间常数,形成具有自适应能力的模糊Smith PID控制系统。采用一阶时滞系统为控制对象进行控制仿真,仿真结果表明,在被控对象的参数发生变化时,九点模糊自适应Smith PID控制器能够增强控制系统的鲁棒性和抗干扰能力,为变参数系统的稳定控制提供了一种可行的方法。