用于月壤采样试验验证机构的运动学分析
作者： 重庆大学机械传动国家重点实验室; 重庆400044; 中国空间技术研究院; 北京100094
摘要：以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了-套实现姿态调整的 3 自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的 G-K 公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到 3 根驱动杆杆长.用 1 阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采用 Adams 与 Matlab 对比验证该机构的运动学逆解的正确性;采用牛顿-迭代法求解机构运动学正解,并借助于激光跟踪仪测试以验证求解正解的正确性.结果表明,α 、 β 角度误差为0.02°,z方向的误差为 0.01,mm,该机构可满足开展相关采样封装专项试验验证的要求.
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