摘要：严格反馈非线性系统控制研究得到各界广泛关注，但实际的非线性特性以及不确定性因素的存在对系统的输出跟踪控制问题具有很大影响．针对输出轨迹跟踪控制问题，提出一种性能约束的自适应反演（backstepping）控制方法，并通过模糊逻辑系统的万能逼近性能对非线性系统中的不确定性因素进行辨析识别．为保证非线性系统的暂态和稳态性能，设计出具有约束条件的控制器．通过Lyapunov稳定性分析表明．闲环系统中的所有信号部是半全局一致最终有界的．仿真结果验证了性能约束的自适应反演控制方法的可行性．