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首页 > 期刊 > 陕西理工大学学报·自然科学版 > 基于模糊滑模变结构的工业机械臂控制系统研究 【正文】

基于模糊滑模变结构的工业机械臂控制系统研究

模糊控制 滑模变结构控制 数学模型 位置跟踪 
作者：郑晓斌 福建船政交通职业学院机械工程系; 福建福州350007

摘要：针对工业机械臂系统高精度的位置跟踪控制要求,提出了一种模糊滑模变结构控制器。该控制器将指令信号由滑模变结构控制器产生的滑模等效控制项和由模糊控制器产生的切换控制项相加作为运动指令信号,对机械臂伺服驱动系统进行最佳调整。仿真结果表明:其对系统数学模型的依赖程度小,具有响应速度快、鲁棒性强的特点,速度跟踪振荡现象也得到明显的抑制。

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陕西理工大学学报·自然科学版杂志

陕西理工大学学报·自然科学版杂志， 双月刊，本刊重视学术导向，坚持科学性、学术性、先进性、创新性，刊载内容涉及的栏目：机械工程、数理科学、计算机与信息科学、电气工程及自动化技术、土木工程与建筑、化学·生物学、材料科学与工程、信息科学等。于1985年经新闻总署批准的正规刊物。

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