摘要：工业机器人目前已大规模引入仓储物流领域,其中具有代表性的是码垛机器人,其码垛能力决定了物流效率。分析了混箱码垛问题,并针对这一问题设计了一种工业机器人码垛算法。对这一算法进行了分析与实例计算,通过这一算法可以得到最佳的码垛序列。