摘要：研究了具有多个领航者的动态多自主体系统的包容控制问题，提出了多自主体系统的群集运动控制算法．利用Lyapunov稳定性理论、有限时间收敛性理论、齐次性理论和线性矩阵不等式等分析工具，对动态网络化系统进行了稳定性分析，得到了动态多自主体网络包容控制的有限时间收敛性的判定条件．实验结果表明，在多个领航者的引导下，动态自主跟随者在有限时间内可以快速收敛到由领航者所围成的几何区域内，从而实现了动态多自主体系统的群集运动的快速收敛．