一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法
作者： 中国航天系统科学与工程研究院; 北京100037; 北京控制工程研究所; 北京100094; 四川大学电气信息学院; 成都610065; 北京轩宇空间科技有限公司; 北京100190
摘要：提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社。
空间控制技术与应用杂志
空间控制技术与应用杂志， 双月刊，本刊重视学术导向，坚持科学性、学术性、先进性、创新性，刊载内容涉及的栏目：论文与报告、短文、综述等。于1975年经新闻总署批准的正规刊物。
- 北大期刊
- CSCD期刊
- 统计源期刊
- 1-3个月审核
