摘要：目前药房自动化程度较低,工作效率不高,病人取药往往费时费力。根据药房取药的工作特点,在传统xyz三自由度直角坐标机器人的基础上增加一个旋转关节,完成了大跨度、长距离、结构轻便且运动灵活的取药机器人的机械结构设计,包括本体结构、末端执行器和落药机构的设计;并对结构中的关键零部件进行了力学分析与计算校核;对机器人的驱动电机进行了选型与计算。为自动化药房的实现提供了一种解决方案。