关键词：清洁能源；财政补贴
能源是社会经济发展的动力能源，如今在全球环境变化影响下，清洁能源的发展得到广泛的支持，并且成为相关国家的未来能源的发展战略的主要方向。我国经济发展迅猛，对能源的需求也在不断的增大，为了更好的促进我国新能源的良好发展，国家也给予了相应的资金与政策的扶持。
1.中国关于清洁能源的补贴措施
1.1支持节能环保
1.1.1节能技术改造财政奖励资金
自2007年开始，中央财政就十大重点节能工程给予相关的引导资金，并且利用奖励的方式来对工程给予支持与奖励。据相关的统计，“十一五”前四年，中央财政总共计划287.6亿元，用以支持地方企业和重点企业的节能工程项目。
1.1.2“节能产品惠民工程”财政补贴
国家对于节能高效产品也给予相当大程度的支持，并且安排专项资金来扩大高效节能产品的市场推广，提高产品的能源效率水平。据相关统计，“十一五”期间，实现3.32亿只高效照明产品，并直接带动41亿元的内需，同时每年实现节能125亿千瓦时。
1.1.3再生节能材料补助
从2008年开始，国家对于再生节能建筑材料安排了专项资金进行财政扶持，这些资金的使用范围主要包括：节能建筑材料企业扩大化发展贷款息贴、再生节能建筑材料的推广奖励以及财政部批准的相关节能建筑材料的生产相关支出和相关技术标准的制定和规范研究。
1.2支持可再生能源发展。
1.2.1“金太阳”工程财政补贴
光能是一种再生清洁能源，为了进一步发展光伏发电产业，扩大新能源发展产业，中央财政专门设立专项资金，对光伏发电实现产业化发展给予支持，并且在各领域实现光伏发电技术的推广，扩大大国内光电应用市场。
1.2.2“太阳能屋顶计划”财政支持
国家财政在对光电建筑示范工程给予资金补助，同时在先进技术、产品高效以及建筑一体化程度高和网电价分摊等示范项目都给予一定的资金扶持。当然，为了积极发展地方太阳能技术推广工作，国家也出台了相关税收政策支持和财政支持。
1.2.3风力发电设备产业化专项资金
国家对发电产业的发展设立专门资金，扩大风力发电项目规模。
1.2.4秸秆能源利用补助
对于农作物遗留下的秸秆利用，国家在财政上也给予相关资金支持。资金支持的项目主要有秸秆干馏以及秸秆气化和秸秆燃气，这些资金主要是对秸秆能源的合理利用的支持，主要投入在秸秆收集以及秸秆能源产品生产与市场推广。
2.清洁能源财政支持方向
2.1风能发展财政支持
2.1.1加大对风能产业发展资金扶持
随着能源产业的发展，风能发电产业进入发展的关键时期，一些风电产业需要国家大量资金的支持，例如基础性研究、风能产业培育等。这些风能发展项目需要大量财政资金的投入，并且需要设立专门的资金或者基金，保证资金使用规范，形成完善的风能发展资金制度，是我国风电行业有一个健康稳步发展的环境。
2.1.2对经济发展缓慢地区风能转移支付制度
在我国，风能资源主要集中在北方地区，由于增值税转型，使得风电场所缴纳的地方税收出现大幅度的降低，同时由于企业税收等优惠政策，使得风电项目在发展的初期不能够获得较大的利益，因为这些原因，使得地方政府对于风电项目的发展出现消极态度。国家对此安排专项资金，对因为增值税转型而造成地方财政收入损失，在一定时期内给予相关的财政资金补贴，抑或以转移支付的方式给予弥补，这样使得风电产业在这些经济较为落后的地区有着良好发展势头。
2.2推进太阳能发展支持
2.2.1加大光伏发电技术研发资金支持
目前，我国光伏发电产业对外部的依赖性过高。未来的发展需要依靠再生能源基金以及税收等优惠政策下，加大太阳能的相关技术研发资金投入，其中主要有太阳能光伏发电成本技术、光电转化效率以及太阳能光伏电池技术和新能源电网技术与设备。这些资金主要是由于提高技术的自主研发以及降低成本和设备稳定性研究。
2.2.2政府补贴引导太阳能产业发展
国家和相关技术人员的大量投入，势必使得光电产业走向成熟。现如今，我国的光电产业逐步成熟，需要对其未来进行铺路，政府在其中发挥着重要作用。财政部门应该发挥其杠杆作用，利用市场机制，对产品的价格规范化，并给予一定的补贴，将产品引入市场，扩大其影响力和竞争力。另外，还需要积极的推动相关设备制造规模，加快其发展步伐，使企业能够在市场上占据有利地位。
2.2.3继续完善太阳能项目建设财政支持
在太阳能发电项目未能够独立发展前，国家对光伏发电的关键技术以及产业的基础建设需要继续投入大量资金来给予支持，完善息贴和补助的相关制度，使得资金能够用到确切的位置，同时还需要扩大沙漠光伏发电站的建设。
3.总结
随着世界各国对能源需求的不断增长和环境保护的日益加强，清洁能源的推广应用已成必然趋势。专家预测，由于天然气联合循环发电具有高效、运行灵活、投资少和建设时间短等优势，其发电占全世界发电燃料的比例，将从2003年的19%增加到2030年的22%。核电发展也呈现提升势头。水电及其他清洁能源发电均有望提高。在这样一个大环境下，我国必须在清洁能源上取得成绩，才能够保障社会经济建设的畅通无阻，而在清洁能源无法真正走向成熟前，就需要国家的政策对其进行扶持，推动其快速发展。（作者单位：河南财经政法大学）
参考文献：
[关键词]地方高校教师 课程意识 缺失 课堂表现
[中图分类号]G645 [文献标识码]A [文章编号]1005-5843(2012)04-0059-03
[作者简介]沈建民，湖州师范学院教师教育学院副教授(浙江湖州 313000)
教师的课程意识在教师的专业成长与发展中具有极其重要的价值。从心理学层面来审视，所谓课程意识就是教师在对课程系统业已认识和理解的基础上，“在考虑教育教学问题时对于课程意义的敏感性和自觉性的程度”。其中“程度”一词意蕴着教师的课程意识在其自身专业成长与发展中存在着不同的发展水平，已有学者将其概括为三种不同的发展水平或状态，即睡眠状态、迷失状态和觉醒状态。如果我们将视角切人课堂这一独特的文化空间，这一课程实施的主渠道，即在课程实施中，教师的课程意识主要是指“教师在课堂教学设计中能自觉地依据宏观的课程目标来科学地制定微观的课堂教学目标，并优化设计教学内容、主动整合课程资源，而在课堂教学过程中能敏感地觉察到教学目标的合理性和可行性，根据教育情境的变化能恰当地选择教学方法和教学手段、主动捕捉并合理利用课堂中即时生成的有价值的课程资源来辅助教学过程的推进，同时也能感知实施过程的教育意义，并科学地评价课堂教学的效果，从而真正走向课程实施中对于课程意义的敏感性和自觉性的程度”。鉴于此，在课程实施中，教师的课程意识主要由目标意识、资源意识、过程意识和评价意识四个基本要素构成。从这个意义上来说，具有“觉醒”课程意识的教师，在课程实施中会敏感且自觉地从教学目标、课程资源、教学过程和课堂评价等维度，来进行课堂教学的整体设计和动态运作。
一、课程意识缺失的课堂表现
我们依据课程意识的四个构成要素“目标意识”、“资源意识”、“过程意识”和“评价意识”，实地考察了地方高校教师在课程实施中课程意识的状态。通过调查研究我们发现，“目前地方高校教师在课程实施中的课程意识还未达到‘觉醒状态’，在课程实施中应有的课程意识是缺失的”。课程意识缺失的课堂表现主要集中在以下四个方面：
1 忽视教学目标
教师有无目标意识的标志在于其是否重视课堂教学目标，并是否对自己设计的课堂教学目标加以审视与反思。具有目标意识的教师能自觉地思考课程实施的一些前提性问题：如何科学地依据课程目标来制定课堂教学目标，在课堂教学过程中要实现的这些教学目标是否合理、可行，如何对待课堂教学过程中的生成性教学目标等等。通过调查研究我们发现，“目前地方高校教师的目标意识处于由‘睡眠状态’向‘迷失状态’过渡的阶段”。
教学目标作为课堂教学过程推进的“指向标”和课堂教学质量评价的“标尺度”，虽然是教师在课堂教学设计(备课)时需要第一个认真考虑和精心设计的内容，但由于目前大部分地方高校教师忽视课堂教学目标，缺乏应有的目标意识，致使其在课堂教学设计时仅重点考虑如何将课堂教学内容“有效”地传授给学生，使学生能够听懂就可以了，而从未认真地去思考“为什么要教这些内容”、“学生学习这些内容有什么价值”等问题，并在此基础上精心设计合理、可行的课堂教学目标。更有甚者，课堂教学目标在其进行教学设计时成了被遗忘的角落。这是目前地方高校教师目标意识处于“迷失状态”，甚至“睡眠状态”的真实写照。其实，“耗散结构”理论中的“蝴蝶效应”已经清楚地告诉我们，如果初始条件发生了细小的变化，那么就能在以后产生极大的结果差别。从这个意义上来说，课堂教学目标作为“方向标”和“标尺度”，不仅是评价课堂教学质量的一个重要指标，而且也指引着课堂教学的整个推进过程，为此，地方高校教师在课堂教学设计时应进行认真思考、精心设计，并在课堂教学过程中有意识地感知课堂教学目标的合理性、可行性及生成性，以强化在课程实施中的“目标意识”。
2 窄化课程资源
具有资源意识的教师会在不经意间敏感地觉察到课程资源的存在，并立即加以收集和保存，能在课堂教学设计时合理采用匹配的课程资源，还会在课堂教学过程中敏感地捕捉、利用动态生成的并且有利用价值的即时性课程资源。值得一提的是，具有资源意识的教师还拥有以下课程资源的新视野：“教材已不再是唯一的课程资源，但仍是最基本的课程资源；教师不仅是重要的课程资源而且也是课程资源的创造者；学生的‘错误认知’和‘创新思维’也是值得开发和利用的课程资源”。但通过调查研究发现，“目前地方高校教师的资源意识也处于由‘睡眠状态’向‘迷失状态’过渡的阶段，不过，相对于‘目标意识’而言，‘资源意识’的自觉程度稍强”。
在课堂教学中，课程资源是为了帮助学生更好地理解、掌握课堂教学内容，达成课程教学目标，促进学生全面而有个性发展的所有素材性和条件性资源的总称，但由于目前部分地方高校教师窄化课程资源，认为教材就是唯一的课程资源，或者最多再外加PPT、视频等媒体资源，从而使地方高校教师的资源意识处于“迷失状态”。其实，除了实验室、多媒体平台等校内条件性资源和博物馆、科技馆等校外资源，以及自然资源、社会资源和网络资源等除外，教师带进课堂的自身知识、技能、经验、活动方式与方法，以及情感态度与价值观等素材性资源也是重要的课程资源。学生在与老师的课堂互动中所展示的“另类思维”等素材性资源在一定程度上也是值得教师开发和利用的课程资源。从这个视角看，课堂教学的效果一方面取决于教师觉察与开发课程资源的意识与水平，另一方面也取决于教师所运用的课程资源的丰富程度。
关键词：煤层气 特点 现状 前景
1. 煤层气矿产资源所具有的基本特点
煤层气主要赋存于煤层中，是煤的伴生矿产资源，主要成为为甲烷，作为一种清洁能源，煤层气资源的研究与开发在近一二十年里有了一定的发展。煤层气以甲烷为主要成为，在燃烧过程中能够产生较高的热值，同时作为一种清洁能源，燃烧过程中不对产生对空气污染有害的二氧化碳等温室气体，不会对人类生存环境造成破坏。煤层气资源被人类所发现主要是因为地面垂向钻井开采技术，通过此项技术的运用，人们在进行石油钻井时发现通过井口有大量的气体排出，并且这种气体可以作为能源加以利用，这便是煤层气资源。煤层气的利用与天然气利用很相似，但又有别于天然气，它主要以吸附状态储集在煤层之中，这点是与天然气存储差别最大的地方，其存在的状态也决定了它与天然气开采在方式方法上存在明显区别，在未来的发展中，煤层气资源将拥有广阔的市场空间，我国正在积极的研究煤层气资源开采技术。
煤层气的产生主要源于大量的成煤有机质，通过成煤有机质的集聚作用，并通过煤化过程中的热降解而产生的气体。这种气体在煤层内集聚，并吸附在煤岩基质微细颗粒的表面。当煤岩在地质作用的影响下出现裂缝或是孔隙时，煤层气没有吸附主体时，此时煤层气将有可能溶解在水中，或是出于一种游离状态，在裂缝空间内存在。
在煤层气矿产资源中会形成煤层气藏的封盖层，它的形成与煤炭资源是同时产生的，并与煤岩层一道沉积在泥岩层中，并与煤炭层呈韵律状交叠出现，并逐步成为煤层气矿产资源的区域覆盖层，或是局部覆盖层。如果覆盖层形成较为完成，它能够起到隔水作用，这种隔水性能可以使煤岩层处于一种封闭状态下，对煤层气长期的吸附于煤层基质上有重要的作用，可以避免煤层气溶于水或是散逸。
就目前支撑我国能源结构体系的主要能源来看，煤炭、石油以及天然气资源都是非可再生能源。并且煤炭、石油在使用过程中会对大气环境质量造成严重的污染，不利于提升空气质量指标。当人类发展到一定时期，常规能源必然处于紧缺状态，为满足人类生存发展需求，人类必将致力于研制新型能源。煤层气资源最为一种新型能源，为未来的应用领域必将大有可为。
2. 现阶段煤层气资源在我国的发展状况
我国煤炭资源丰富，经勘查发现我国煤层气资源储量也相当喜人。我国煤层气资源如果能被广泛的运用，在我国将具有广泛的发展空间。在我国广大的地区内拥有多种类型的含煤煤层气盆地分布。近年来我国在煤层气资源开发中下大力气，目前全国范围正在不断地建设煤层气勘察井。这些勘察井主要集中在东北地区、华北地区以及南方地区。其中尤其以华北地区勘察井居多。目前我国西北内陆地区和滇藏地区勘察井较少，甚至没有勘察井。随着勘查技术的逐步提高，勘察井将会在更为广阔的范围内存在。
就目前我国勘察工作开展情况来看，煤层气勘查工作主要集中在盆地地带。我国煤层气勘查工作目前正处于预探评价阶段，勘察井分布还不是很密集。到目前为止，一些利用预探评价的探井测算的储量级别仅能达到预测储量级别的水平。从目前全国资源量评估状况分析，鉴于含煤―煤层气盆地资源评价总体水平，资源量评估主要是依据煤炭资源或基础地质资料，因此至今测算的远景资源量都介于推测资源量和潜在资源量级别之间。尽管如此，我国煤层气勘探试验已经取得了重大突破，并且开始跨入区域勘探阶段。
3. 我国煤层气资源未来发展战略前景
尽管我国煤层气资源开发尚处于发展阶段，当从能源需求的角度出发，煤层气资源作为一种新型清洁能源，将逐步取代煤炭资源在能源消耗领域的重要地位，并在开采总量上拥有巨大潜力。煤炭采掘业的发展也将不断地促进煤层气资源开发工作的进步，煤炭采掘需要解决巷道瓦斯抽取问题，无论是采掘过程中的抽放还是利用地面垂向钻井开采技术进行预先抽放，都将对降低巷道瓦斯灾害有重要意义。这些措施和技术的运用，对我们研究煤层气资源勘察与开发同样具有重要的现实意义。从某种程度而言将促进我国煤层气工业发展与进步。目前世界各国都在倡导绿色GDP，我国也希望通过降低生产过程中的污染物排放，提高我国绿色GDP指数。在大的环境背景下世界各国都将煤层气这种清洁能源列入到二十一世纪议程当中。国际煤层气领域的发展也必将带动我国煤层气工作的向前发展。
煤层气资源的开发不能盲目，要合理布局。应当在坚持加快区域展开的同时，抓紧重点勘探区块的突破，当前实现一个勘探区块的商业性开发生产，具有重大的战略意义。区域性展开要考虑我国能源资源分布东强西弱、北强南弱的现状，充分发挥煤层气资源开发选区与油气资源开发基地近缘和与煤炭开采矿区贴近的优势。
从我国现阶段经济发展的实际情况来看，为了实现经济利益、社会效益和环境效应的协调发展，我国政府正在积极的倡导煤层气工业发展。并在相应发展政策上向煤层气工业领域倾斜，系统通过国家宏观调控手段促进煤层气产业与煤层气工业的进一步发展。我国煤层气产业发展还不够成熟，国家在煤层气产业发展上升阶段必将给予更多的政策扶持与帮助，积极引导煤层气资源开发。同事从事煤层气资源开发的企业应加强国际交流与合作，坚持引进来与走出去相结合的方针，积极吸引外部投资和国外先进研究技术，以促进本国煤层气产业发展。
4. 总结
自80年代以来，我国引进了煤层气勘探开发技术，目前已经基本上掌握了这套技术。但是，我国在煤层气开发生产以及气田建设的实践经验还比较少，还需要结合我国地质构造特征和技术现状，进一步发展我国煤层气地质理论和勘探开发生产技术。鉴于煤层气独有的矿产资源特征，建议国家将其区别于煤炭、石油和常规天然气等矿种而另立为新的矿种，依法进行区块登记，依法对勘探开发进行管理。这样可以正确界定与煤炭、石油和常规天然气的勘探目标及勘探区界，有利于各矿种的协调发展和加快煤层气工业的发展。
参考文献
【关键词】生物柴油 发展现状 发展前景
生物柴油行业作为我国的新能源发展行业，是我国新能源发展的重点研究对象，生物柴油行业的兴起和发展对我国新能源建设有着极大的深远影响。一旦具备了经济可行的生产能力，就会为我国的新能源建设带来十分可观的发展前景，同时也给生物柴油行业的发展也会带来很大的经济效益。生物柴油泛指可供柴油机使用的可再生的原料主要源于生物液体燃料并且十分环保的新能源，是非常优质且理想的新能源，各国都在积极研究和发展新能源的开发生产技术。
1 我国生物柴油发展现状
1.1 我国生物柴油制备技术研究现状
我国生物柴油研究和发展起步较国际整体来说较晚，但是却将其作为我国新能源发展的重点研究对象，在生物柴油植被技术研究方面也有较大发展，取得了较好的成绩。生物柴油的制取大致分为物理法和化学法两种，物理法生产的生物柴油都属于直接法，与生产技术的同时进行的，性能指标难以控制，稳定性存在很大问题，所以在生物柴油产业使用物理法进行生产的比重较低。化学法的原理则是对动植物油进行相应的化学转换，运用化学原理改变物质内部分子结构，改变动植物油脂的根本性质，从根本上改善其粘度和流动性，成为完全均匀的液态产品，酯交换法是最常见的化学法，通过不同的催化剂实现符合不同柴油内燃机的燃料。目前国内主要生产生物柴油的方法是采用无机酸和无机碱作为催化剂的均相催化法，容易在催化过程中产生废酸或废碱，造成空气的二期污染，这也是目前生物柴油制备存在的问题，新的制备技术和方法也在不断研发和完善，希望能够进一步实现节能减排的制备技术，实现生物柴油的制作。1.2 我国生物柴油原料来源现状
原料来源的充足保证是生物柴油能否产业化扩张的重要指标之一。原料来源是否充足也是影响生产成本的重要因素，目前主要的原料来源主要是油料作物、木本油料植物、废弃油脂以及水生植物和动物油脂等等，油脂成分组成会直接影响到产品性能，并且占生产成本的75%左右。研究表明，工程微藻比陆生植物的产油脂量高出几十倍，并且原料成分稳定，产出柴油油品好，是目前普遍关注和推广的原料来源研发项目。
1.3 我国生物柴油生产现状
生物柴油由于其技术上的难关，造成较高的生产成本，产业化的生产发展受到很大限制。我国生物柴油的研发和开发虽然起步较晚，但是发展还是较为迅速的。目前已经有了自己的自主产权、生产技术以及实验工厂。大型相关生物柴油产业生产厂家也于2001年在国内建成，标志着我国生物柴油产业化发展的全面展开，并且，相关性能指标达到了一定的国际标准，具有本国自己的生物柴油的生产技术和产业化能力，并且，目前仍然有很多生物柴油生产工厂正在筹划和建设过程中，都是颇具规模的现代化高科技生物柴油生产厂家，也有部分国外生产厂家在国内建厂，与我国合作。总体来说，目前我国生物柴油产业化道路还属于初始阶段，在产业策略、技术指标、技术方案选择以及销售方式和环境评估等等很多方面还没有形成配套的产业化链接，作为新兴产业，生物柴油行业将在更多的政策扶持和经济刺激下不断规范和完善。
2 我国生物柴油的产业化发展及对策2.1 我国生物柴油产业化发展趋势
生物柴油的产业化发展是我国生物柴油发展的必然趋势。生物柴油作为一种先进的可再生的能源，得到产业化的发展并取代旧的化工能源的使用，势必为一个国家注入源源不断的动力，推动一国不断向前发展。加强我国生物柴油的产业化发展，实现生物柴油产业从产业策略、技术指标、技术制备方案到销售方式和环境评估方式的全面的完善规范化生产，坚持可持续经济发展是我国生物柴油产业化发展的目标和核心思路，对我国整体经济发展都会造成深远的影响。
2.2 我国生物柴油产业化发展对策
要实现我国生物柴油的产业化发展，有几点值得注意的方面，以下进行简单的论述：首先，在来源选择和使用的过程中，可以利用闲田进行油菜套中，通过基因工程改善作物产油量，运用更多的空闲资源和生物工程技术创造价值，提高产量，在保证农业用地的基础上实现生物柴油生产来源的可靠保证。其次，生物柴油产业化生产受到阻碍的主要原因是生产成本过高，无法得到普及，针对这种现象，可以针对油脂自身结构特点，走一条经济可行的合成和多元化产品开发的路线，实现生产成本的降低。并且生物柴油产业化发展过程中，受到技术、原料和产业化配套产业发展的限制，生物柴油建厂要根据我国实际情况坚持与时俱进，循序渐进的过程。当然制定完善的生物柴油产品质量标准和相关技术指标并完善流通和销售体系等等也是十分重要的，是生物柴油产业化生产能够持续扩张的重要保证。
3 结语
生物柴油产业作为全球瞩目的重要新能源开发产业，对于我国未来的发展和新能源取代旧能源实现全面的现代化建设具有特别的意义。生物柴油生产作为新兴行业在我国还属于刚起步，在制备技术和产业化生产道路上都存在很多不足之处，生物柴油是可再生的环保型新能源，是未来的能源发展趋势，生物柴油产业化发展是提高一个国家综合竞争实力的重要推动力量，在未来的发展中，结合国家政策扶持和相关能源调控等措施，实现我国生物柴油能源产业化发展是总体发展战略思想也是必然趋势。
参考文献
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关键词： 空间机器人； 任务规划； 自主在轨操控； 成熟模型
中图分类号： TN911?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）04?0004?05
Research on mission planning model for on?orbit control of space robot
YAN Hui1， WU Zhihuan1，2， GAO Yongming1， MA Kaihang1
（1. The Academy of Equipment， Beijing 100416， China； 2. Unit 63883 of PLA， Luoyang 471000， China）
Abstract： Mission planning is the core of autonomous manipulation of space robot. There is no any planning model applied to space robot directly because of the operation particularity of space robot on orbit. Based on the planning domain definition language （PDDL）， the resource definition， activity effect attribute and duration time are extended， and descriptive accuracy is improved according to the mission planning factors and relation characteristics of space robot.
Keywords： space robot； mission planning； autonomous on?orbit control； mature model
0 引 言
空间机器人任务规划在任务确立到最终执行过程中起到重要的作用。任务规划过程是由空间机器人的状态和规划目标确定的规划问题作为输入，经过一定的决策方式（自主或非自主）得到规划结果。规划的结果是空间机器人执行的行动序列集合，空间机器人按照这个序列执行行动能够达到任务的规划目标。在解决规划问题之前，必须要对其进行合理的形式化描述。任务规划模型的意义在于将规划问题转化为计算机可理解语义的数据。目前常用的规划模型有STRIPS，ADL，PDDL，NDDL等。
STRIPS是经典的规划建模语言，也是其他规划建模语言的原始模型。ADL在STRIPS的基础上进行了扩展：状态中引入了“”符号、开放世界假设、目标中具有量化变量、目标允许析取式、变量可以有类型、允许条件效果、增加了等式谓词。通过这些扩展丰富了表述能力，使之更接近实际问题。PDDL是国际智能规划竞赛（IPC）的比赛语言，具有较完备的建模能力，将规划问题描述为对象、谓词、初始状态、目标说明和活动的集合。PDDL至今已经发展到3.1版本，其表达能力也不断提升。许多领域中实际应用的规划模型在PDDL的基础上进行扩展产生，如NASA把在PDDL的基础上扩展研究的NDDL作为其EUROPA框架的输入语言。
1 规划要素和关系
任务规划由空间机器人任务目标驱动，任务目标通常用目标状态、目标活动、任务周期等描述和限定规划过程和结果的相关信息。空间机器人的规划结果是一个选择的行动集合，每个行动代表空间机器人的一个工作事件，行动有时间、资源等信息，每个选择的行动都要满足关系限制。
1.1 规划要素
（1） 行动（Action）：行动由组成空间机器人载荷和操作能力决定，决定了系统的任务能力，例如规划目标为，则系统必须具有能够将状态变为的Action。
（2） 资源（Resource）：空间操作过程对资源的消耗非常敏感。空间机器人的资源除燃料、电能等传统意义上的资源外，还包括并发执行动作数量有限的执行设备等。
（3） 状态（State）：状态主要包括空间机器人载荷分系统的工作模式和对传感器感知信息的抽象定义等信息。系统运行中状态可以由行动或一些突发事件改变。
1.2 要素关系
要素关系对任务规划起到约束和指导作用。
（1） “Action?Resource”关系：表现了活动对资源产生的影响。空间机器人的活动可能依赖某些特定的资源，活动的执行可能消耗一定量的资源。
（2） “Action?State”关系：表现活动对状态的影响，空间机器人的活动可能以某些特定的状态为限制条件，活动的执行可能改变状态的取值。
（3） “Action?Action”关系：由于主体的增多，各空间机器人操作行为之间可能存在一些无法用上述关系表示的逻辑关系，这时，就需要直接定义两个行为之间的逻辑关系，主要的“Action?Action”有时序关系等。
2 空间机器人任务规划模型
基于PDDL的建模规范，将规划问题分为规划域和规划任务两个部分，。其中，。规划域体现了规划要素及相互关系，规划任务体现了问题的输入（初始和目标）和输出（规划结果）。模型中元素定义为：表示对象空间、表示状态空间、表示资源空间、表示活动空间、表示约束空间、表示初始条件、表示任务目标、表示规划结果。下面对各N元素的定义进行详细描述。
2.1 对 象
对象（Objcet）包括空间机器人和分系统。，为任务可调动空间机器人的总数，其中每个对象包括4个属性：。属性中表示空间机器人的惟一身份标识，为空间机器人的名称，为空间机器人的类型，表示该对象特有的属性。
2.2 状 态
状态（State）表示空间机器人各分系统和设备的工作模式和状态，操作目标的状态等。STRIPS中的状态、PDDL中的谓词都包含了系统的状态信息。Domain中为状态集合。其中每个资源包含状态名称、默认状态值和取值范围。本文将状态定义为多值离散的，例如存储器的状态有记录、重放、空闲、备份4种离散状态。任务规划的核心是与规划目标有关的空间机器人状态以及可以改变和维持这些状态的空间机器人活动，比如“”，“”可以改变机械臂的状态。
2.3 资 源
空间机器人上携带的燃料、电源的电量、存储设备的存储空间以及各类设备、装置均可以用资源（Resource）的形式进行描述。领域模型中资源包括。下面对资源定义中各属性进行描述：
（1） ：表示资源的代号。
（2） ：表示资源的名称。
（3） ：表示资源类型，模型支持两种类型的资源表示：可恢复资源、不可恢复资源。资源在活动开始时消耗，活动结束后会释放掉部分可恢复型资源。有些活动也会增加可恢复型资源（比如下行数据可释放存储空间），不可恢复资源在消耗后不能恢复（比如燃料、供一次性使用的设备等）。
（4） ：表示资源容量，资源的容量用整数表示，对于取值可能为连续的资源，也以离散的整数表示，即资源的消耗必须为整数个单位。对于独占设备认为其取值范围为，被占用时为，空闲时为。
2.4 活 动
规划域中的活动指的是活动类型（Activitytype），描述的是空间机器人的能力，不包含其执行特性。Activitytype是任务规划的核心要素，一个活动类型对应一个或多个控制指令的集合，完成一个具体功能操作，具有可理解的实际意义。Activitytype包含属性为。Activitytype在PDDL中活动的基础上增加了表示活动类型的持续时间。下面详细描述各属性的作用：
（1） ：属性保证了Activitytype在规划域中的惟一性。任务规划的结果是给Activitytype赋予了时间属性的活动实例，一个Activitytype可产生多个活动实例，活动类型和活动实例之间的关系与面向对象类与对象之间关系相似。
（2） ：传统的规划模型不具有表示时间的能力，属性的加入解决了这一问题。空间机器人执行任何一个活动都需要耗费时间。可以是具体的数值，也可以用时间函数表示。
（3） ：表示活动执行的前提条件，也即活动执行的约束条件。表示活动在实例化时必须满足约束条件，关于约束的性质在后面进行详细描述。
（4） ：表示活动产生的影响，主要包括状态变化和资源变化两种影响。影响的生效时间既可能是活动执行前，也可能发生在活动执行后。通过和进行标记。对于资源变化，为避免共享资源带来的冲突，通常发生在活动执行前。可恢复型资源需要在活动执行后或活动执行意外终止时释放所占用的资源。而活动带来的状态改变，通常发生在活动完成后。例如表示活动结束后将一个状态从转变成，表示活动开始前占用数量为的资源，表示活动结束后释放数量的，活动对资源产生的影响如图1所示。
规划的过程要把活动类型进行实例化产生活动实例（）。一个活动类型可以多次实例化，比如活动类型为，而根据操作的需要，可以在不同时刻执行多次该活动，即生成多个具有不同时间属性的活动实例。活动实例可表示为，其中为活动的一个活动实例的开始时间。和共同决定了活动实例的执行特征。
2.5 约 束
约束（Constraint）描述了空间机器人的“Action?State”，“Action?Resource”和“Action?Action”三种关系。STRIPS和PDDL中动作的，体现了约束的性质。约束的表现能力，决定了任务规划是否能够与现实世界很好的衔接。约束主要表现两种情况：一是活动的可行条件，二是活动的规律。可行条件即活动类型实例化中状态的条件限制和资源限制，是活动类型实例化符合现实的必然要求。另外，在执行任务时，有些活动之间存在一定的固定时序关系，通过约束定义可以大大缩减规划空间。
约束关系可以分为资源约束（Resource Constraint）、状态约束（State Constraint）和时间约束（Time Constraint）三类：
（1） 资源约束。资源约束定义了活动类型实例化所需的最小资源余量。资源的时间窗口特点限制了活动实例在时间轴上的部署。活动实例只能部署在资源余量满足资源约束的时间窗口内，即活动实例的。为一个时间区间集合，该集合内的时间上资源余量满足活动的要求。
（2） 状态约束。状态约束描述空间机器人活动类型实例化的状态前提。活动类型实例化除了受必要的资源限制，还应满足逻辑上的合理性。例如空间机器人执行机动活动，除了满足必要的燃料条件，还应保证基座处于开启状态且基座工作模式处于自由飞行模式。
（3） 时间约束。时间约束描述了活动类型的执行时间限制和两个活动时间属性之间的关系。活动类型在实例化时按照时间约束确定其绝对时间属性（开始时间和结束时间）。时间约束有相对约束和绝对约束两类。相对时间约束表示两个活动类型执行时间之间的关系，最典型的相对时间约束是时序约束，即一个活动只能在另一个活动完成之后开始。绝对时间约束表示活动的时间属性和某个绝对的时间值之间的关系。
3 规划任务描述
MSR的系统组成和任务执行环境特点决定了任务规划的规划域，然而由于MSR系统完成任务的多样性和重复完成任务的能力，每个MSR系统可能完成多类任务，或者重复完成多次同类任务。通过任务模型可以对任务进行统一的抽象描述，每次任务开始后规划域是固定不变的（不发生异常事件的情况下），通过任务建模定义不同的任务，MSR自主协同任务规划系统根据任务模型引导任务规划的完成。每个任务独特的属性主要有初始l件、目标和规划结果。
（1） 初始条件。初始条件定义了任务开始前状态条件集合和资源条件集合。对规划过程起到重要作用，决定了规划和协商的起点。基于不同的初始状态和资源条件完成相同目标所需的操作过程是不同的。
（2） 目标。任务规划过程有目标驱动，规划的目标可以表示为。和分别定义了规划目标的两种表现形式，以一组状态取值的集合定义目标；以一组活动类型的集合定义目标。
（3） 规划结果。规划的结果是一个可行的行动方案，模型建立时任务规划结束后为任务的全局规划方案，包含一组活动实例的集合。MSR中每个空间机器人的规划方案，其中。该活动实例中每个都满足其对应的，每个活动实例的执行都会产生的影响。系统在的作用下可以完成由到的转变。
4 基于GTL的模型表示
NASA在其多个航天器规划系统中采用了通用时间轴（Generalized Timelines，GTL）技术表示任务规划。本文将规划用Timeline的集合来表示，每个Timeline对应航天器的状态和资源的记录或映射值。Timeline能够直观地描述任务规划，活动的实例分布于Timeline上，且同一时间同一活动类型仅有一个活动实例。规划的结果也可以用Timeline进行正确性和安全性验证。时间轴的横向为时间，记录了活动、资源和状态随时间变化的动态性，纵向为状态、资源和活动类型。
（1） 状态Timeline。状态Timeline表现了状态随时间的变化过程，如图2所示。任务规划结果的执行将导致状态变量从初始状态到目标状态的变化。状态的取值可能由活动改变，也可能随时间发生变化。
（2） 资源Timeline。资源Timeline表现了资源随时间变化的过程，如图3所示。
从图3中可以看出，不可恢复型资源总是随时间递减的（如燃料），可恢复型资源在消耗后有可能得到补充继续使用。可恢复型资源有的在占用该资源的活动实例完成后会自动释放（如功率），有的需要其他具有补充该资源的效果的活动实例执行后才可恢复（如存储）。
（3） 活动Timeline。活动Timeline可表示为每个活动类型的活动实例在时间上的分布Gantt图，如图4所示。任务规划过程是活动Timeline不断变化的过程，每个在Timeline中的活动实例都必须与状态和资源Timeline相对应，活动Timeline的变化也会导致状态和资源时间轴的动态变化。
5 模型应用实例
以一个想定任务的任务规划脚本为例说明模型的应用。想定任务的活动实例如表1所示。表中为每个活动实例对应的活动类型名称、编码，活动类型的开始时间和持续时间。
表1 空间机器人活动实例序列
模型表现方法如图5所示。图中用Gantt图表现了该任务的Timeline，任务管理人员可以直观地在Gantt图上观察活动实例的执行开始和持续时间，以及资源和状态随时间的变化情况。
6 结 语
空间机器人任务规划模型是用建模语言对空间机器人执行任务过程进行语义的描述，从而使计算机能够很好的理解。本文通过对现有规划建模语言的研究分析，以PDDL语言设计基本原理为基础，拓展了对规划过程中资源和活动实例的定义，以及对活动的持续时间和活动效果属性。经过模型应用实例验证，本文研究的模型具备描述空间机器人任务过程的能力。能够支撑进一步任务规划研究工作。
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对标管理并非照搬别人的管理方法，即使对标企业与自身有惊人的相似之处。当今市场发展迅速，可能在几个月之内就会发生重大变革，而对标企业所处的时期明显早于企业当前时期，且不同企业的内部管理制度以及企业文化均有不同，因此照搬别人的管理方法并非上策。在进行人力资源对标管理中，确定对标企业后对标杆企业进行深层次分析，找出其中的规律，再结合自身企业目前的状况，总结出适合的管理办法。
二、对标管理在人力资源管理中的实施策略
1.成立对标小组，确定的对标研究主题
企业手下需要根据未来发展规划进行设定发展目标，并根据当今市场状况设定企业的年度计划以及季度计划，并以此为依据进行人力资源管理，所有的人力资源管理都是为满足企业长期稳定发展。企业需要建立专门的对标小组，通过系统化的分析和管理方式进行对标管理工作的展开。对标小组的组成人员主要包括HR、会计统计人员、市场调查员、高层主管、数据分析人员、电子商务信息人员，通过不同部门间的分工协作保证对标管理的妥善落实，小组成立后需定制对标管理日程计划，并分配各组成结构的任务，并由高层主管主持召开例会，定期汇报工作进度，确保对标工作按计划实施。
2.分析自身的状况及需求
企业发展过程中必须能够看清当前状况，并找出自身存在的问题。通过企业发展的一般规律来看，度过建立之初的困境后将迎来一段甜蜜的发展期，此时很多问题将被掩盖。管理人员切忌满足于现状，应该通过科学的方法找出发展中存在的瓶颈，就人力资源管理而言，企业在未完全稳定前相关管理策略都会存在一定的漏洞，尤其是对摸索中前进的企业而言，人力资源理机制明显不够完善。无论企业处于任何时期，都免不了对人力资源的需求，因此企业人力资源管理不仅要揽进优秀的人才，还要降低企业的离职率，留住已有人力资源。企业人力资源管理部门需要对目前企业的人员结构进行分析，并结合企业目前的事业结构，找出企业目前人力资源构成的合理度，发现需要提升的部分，针对性进行改善。
3.对标数据的外部分析
通过分析自身人力资源管理现状有助于确定对标企业。确定对标企业后需要对对标企业的各项数据及管理策略进行分析，即对标数据的外部分析。外部分析首先从对标企业开始，将对标企业相应时期的人力资源管理状况进行分析，找出该企业当时的状况及人力需求，并对其改善策略进行深入探讨，总结其获得成功的根本原因。除对标企业的数据分析外还要进行市场环境的深入分析，分析大范围人力资源管理的总体现状，并将相关数据进行分类整合，便于后期使用。
4.对标数据的内部分析
对标数据的内部分析主要是为对标企业策略方法在自身企业的应用奠定基础。将自身目前的状况及需求与外部分析结论进行对比，确定企业自身在人力资源管理中存在的内部优势及劣势以及外部的机遇和挑战，并结合目前的市场状况对企业自身进行准确定位。企业内部分析主要包括企业人员规模、企业员工的职称结构、人才培养方式、绩效考核方式等，同时总结企业内部展开的各项人力资源活动，例如相关教育培训活动等。只有在充分了解自身人力资源管理的基础上才能实现对标企业人力资源管理策略的借鉴，从根本上改善人力资源管理方式。
5.总结属于自己的人力资源管理方式
通过内部分析以及外部分析总结出人力资源在相应市场环境下的规律，有助于企业对未来人力资源管理工作的重点进行预判，减少对标管理的风险，并根据目前的市场环境制定类似于对标企业的人力资源管理方式，在管理中一定要有自身企业的特色，避免出现生搬硬套。新的人力资源管理方式首先需要满足企业目前的发展状况，并具有一定的柔性，可以应对未来不确定因素的影响。
6.采取风险规避措施
基于市场环境的多变性以及不同企业间存在的差异，因此在制定相应的对标人力资源管理方式后需要进行一些基础的风险规避措施，避免不可评估因素对企业造成的伤害。首先企业需要在对标管理的基础上建立长期通用的人力资源管理措施。首先是必要的人才储备，以人为本的管理方式永远不会被时代所淘汰，只有员工的利益得到维护才能让员工对企业产生信心。其次是对企业人才需求的科学评估，通过对市场信息的分析以及企业产业链随着科学技术可能发生的改变进行合理预测，在提高内部员工整体职业素质的基础上不断补充新鲜血液。最后是创新人才机制的制定，企业不能固步自封，别人成功的经验并非万能，在需要改变时就要及时改变。
三、结束语
[关键词] 新能源 投资 技术
一、新能源经济发展现状分析
新能源是一个相对于传统化石类能源的概念，泛指太阳能、风能、生物质能、潮汐能、核能等，涉及到生物、新材料、电子等多个领域。具体包括太阳能、风能、生物能、核能、海洋能、地热能、燃料电池等。
1.投资现状分析
我国已经基本形成了多元化、立体式的新能源项目投资建设体系。具体表现在以下两个方面：
(1)新能源项目资金来源渠道广。目前投资新能源的，既有属于国有性质的资金，也有民间投资；既有国外风险资金，也有国内民间资本。而国有资金虽然投资项目少，但单项投资额度大，是目前新能源产业发展的主导力量。
(2)投资方式灵活、领域广泛。国有大中型企业或各级政府的财政投资都以大中型风能、核能、太阳能项目为主；风险投资机构则以生物质能、太阳能和风能相关技术研发及产业化项目为主；民营资本的创业投资则以太阳能、风能等节能辅助类项目为主。
2.经营现状分析
从整体上看，目前新能源企业的经营现状不佳，不同企业的赢利能力差异大。
(1)大型新能源项目亏损较多，少数中小型项目有高额投资回报，但整体堪忧。大中型新能源项目的投资目的主要是为了“节能减排”，其社会作用远高于经济价值，投资初期出现普遍亏损实属正常。中小型新能源项目因缺乏规模效应，使得新能源在价格上很难替代传统能源，盈利能力差。仅有采用成熟技术，针对特定细分市场开发或提供实用性强的产品或服务的新能源项目，才能获得超额利润和快速发展。
(2)不同能源类型的项目运营情况相差甚远。光热类太阳能项目的盈利状况最好。其次是中小型风能项目，尤其是提供中小型风力发电设备和工程服务类的企业盈利能力强，成长迅速。部分实用性强的光伏类项目、大型风力发电项目、生物能项目在相应的优惠政策下，具有发展潜力。而海洋能、地热能等项目还处于概念炒作阶段，能真正获得投资回报的项目少。
二、新能源经济发展存在的障碍
虽然新能源产业具有得天独厚的宏观环境和资源优势，拥有广阔的市场空间和充足的项目资金，但从新能源项目的运营现状看，却不容乐观，因为新能源发展面临着以下不足和障碍：
1.信息障碍
新能源人才的不足是制约产业发展的最大障碍。与其他产业发展不同的是，新能源产业人才的不足不仅是尖端科技人才的紧缺，更重要的是复合型人才不足，使得技术、资本、市场三者之间存在信息障碍。
绝大部分新能源项目的技术关键并非是重大技术创新，而是实现科技成果的转化，即把成熟的技术运用到现实生活中，根据各地资源和环境特点开发出实用的新能源产品与服务。因此，项目成功的关键便是技术、资本、市场三方面的有效沟通。但新能源发展时间短，懂技术者不懂投资、懂投资者不懂市场、懂市场者不懂技术，使得原本需要紧密结合在一起的技术、资本和市场三者间的关系断裂，导致项目效率低、盲目投资多。
2.技术障碍
从长期看，新能源项目发展必须依赖于重大技术突破。目前最大的技术障碍却并非技术成果少，而是现有技术难以转化成产品，基本技术的普及程度太低。主要表现在：
(1)项目系统内存在技术匹配障碍，降低研发效率、不利于系统优化。新能源项目主要是将成熟的新能源技术转化为实用新型产品，这一转化过程涉及到多个领域、需要多门学科知识，只有各项技术紧密结合，才能研发高效实用的新能源产品。而新能源学科领域跨度广，技术沟通难度大，系统匹配性能差。
(2)新能源项目的基本技术普及程度低，项目的投资、推广等存在技术障碍。如前几年各地一哄而上“水变油”、“乳化柴油”等名目繁多的新能源项目骗局，都能吸引了不少风险资本盲目加盟。这些华而不实的新能源项目的失败却使得许多风险资本对新能源抱怀疑态度，甚至于敬而远之。技术障碍已经严重制约了风险资本进入新能源领域，使得风险资本对新能源项目的态度走向两种极端：要么盲目迷信、要么彻底排斥。
3.资源障碍
新能源项目所利用的风能、太阳能、潮汐能和生物能资源虽然具有可再生性，但开发这些能源，却要受到相应的资源和条件限制，如自然气候条件、矿产资源条件、国土资源条件等。如风力发电项目必须选择在风力资源丰富的沿海或西部地区，太阳能发电项目投资在日照时间长、晴天多的区域效率更高，潮汐能则必须建立在潮汐落差大的海湾。另外，在目前新能源利用和转化率低的情况下，规模大的新能源项目都需要大量用地。如太阳能发电需要大面积场地获得太阳光能；风力发电场的占地规模动辄千亩以上；生物能则需要有大面积适应作物生长的土地；核能的选址则更加复杂。
三、结论
从新能源经济发展现状和面临障碍不难看出，我国新能源经济发展的关键并非是项目资金的不足和存在重大技术难题，而是要提高新能源基本知识和技术的普及程度，培养新能源行业的复合型人才。政府在新能源经济发展上应该有所为有所不为，只有在对新能源项目充分论证的基础上，因地制宜、因势利导的进行新能源项目建设，才能真正的促进新能源经济持续、健康、稳定发展。
参考文献:
[1]辜胜阻:新能源产业的特征和发展思路[J].经济管理,2006,(11)
