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针对执行器非光滑反向间隙-饱和的柔性立管边界控制

作者:赵志甲; 任志刚 广州大学机械与电气工程学院; 广州510006; 广东工业大学自动化学院; 广州510006; 广东省离散制造知识自动化工程技术研究中心; 广州510006

摘要:研究了针对执行器非光滑反向间隙-饱和约束特性的深海柔性立管系统振动控制和全局稳定问题.为了实现控制效果和品质,引入辅助系统和函数设计边界控制策略,以抑制立管系统振动并消除混合的反向间隙-饱和输入非线性影响.采用严格的分析且无需求助于模型降阶,所研发的控制器确保闭环系统在Lyapunov意义下的一致有界稳定性.通过选取恰当的设计参数,仿真结果验证了所设计控制器的控制性能.能.

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