摘要：为使舞蹈机器人根据行人的运动轨迹进行路径的动态规划，增强与人共处的能力，提出一种基于激光雷达的室内行人跟踪方法。获取激光原始数据并进行预处理，根据激光数据的分布特点对DBSCAN算法进行优化，实现激光数据的快速聚类，完成环境分割，给出基于类簇到激光雷达的距离及行人身体宽度的行人识别方法，并将行人簇的位置作为初始跟踪位置，将激光数据图形化显示，激光数据转换成视频数据，利用粒子滤波算法实现行人跟踪并实时绘制轨迹。实验结果表明，该方法能获得较好的行人识别以及跟踪效果，且实时性较强。